题目

如图所示为小明设计的“位置+速度”循迹小车系统控制方框图。系统通过红外光电传感器输入状态的变化来判断小车位置误差，并确定下一步调整时的转向和转角输出，计算出左、右电机的输出转速，进行速度设定和分配。左、右车轮进行测速后，速度PID控制器产生相应车轮的速度信号输出，再通过电机驱动板以PMW方式控制电机的转速，最终利用左、右轮的转速差驱动小车转向和直线运动，实现循迹运动。请根据示意图及描述完成下面小题。 （1） 下列关于循迹小车系统的分析中正确的是（     ） A . 红外光电传感器的灵敏度会影响小车循迹效果，体现系统的整体性 B . 能通过红外光电传感器输入状态的变化来判断小车位置误差的大小和方向，体现系统的动态性 C . 在优化小车运行精度、速度和流畅性的过程中，小车循迹的轨迹形状属于影响因素 D . 设计系统时兼顾左轮控制子系统和右轮控制子系统，体现系统分析的整体性原则 （2） 下列关于左右轮转速控制子系统的分析中正确的是（    ） A . 控制方式是开环控制 B . 控制器是转角PID控制器 C . 电机驱动板工作异常不属于干扰因素 D . 控制量是电机的转速 答案： A D

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